Backstepping（反步控制）

Backstepping（反步控制）是一种设计非线性系统控制器的方法。它通过对子系统的递归方便地求得能使系统稳定的输入。但大多数相关文献中并未考虑系统本身的可控性，因此首先我们假设需要控制的系统是可控的。基本思想 Backstepping针对的是能写成如下形式的系统： \begin{cases} \dot{x}_1=x_2+f_1(x_1)\\ \